<正>1背景1.1研究背景与意义在现代社会，火灾事故频发且场景日益复杂，对消防工作提出了严峻挑战。消防机器人（图1）作为一种能够代替消防员进入危险环境执行任务的智能装备，在保障消防员生命安全、提高灭火效率以及应对特殊火灾场景等方面发挥着关键作用。中国消防机器人市场规模自2014年以来保持高速增长。例如，2014—2018年，市场规模从2.1亿元增长至11.0亿元，年复合增长率达51.3%,2021年市场规模为16.28亿元。随着科技的飞速发展，消防机器人的研发与应用成为消防领域的研究热点，深入研究其产品设计对于推动消防技术进步、提升消防救援能力具有极其重要的意义。